Hengstler編碼器控制伺服電機零位調(diào)整技巧
1.折下?lián)p壞的編碼器。
2.把新的編碼器按標(biāo)準(zhǔn)固定于損壞的電機上情況。
3.按圖紙找出Z信號和兩根電源引出線,一般電源均為5V。
4.準(zhǔn)備好一個有24V與5V兩組輸出電源的開關(guān)電源和一個略經(jīng)改裝的斷線報警器,把0V線與Z信號線接到斷線報警器的兩個光耦隔離輸入端上。
5.在電機轉(zhuǎn)動輪上固定一根二十厘米長的橫桿,這樣轉(zhuǎn)動電機時轉(zhuǎn)角精度很容易控制。
6.所有連線接好后用手一點點轉(zhuǎn)動電機輪子直到報警器發(fā)出報警時即為編碼器零位,前后反復(fù)感覺一下便可獲得*的位置,經(jīng)實測用這種方法校正的零位誤差極小,很適于批量調(diào)整,經(jīng)實際使用*合格.報警器也可用示波器代替,轉(zhuǎn)動時當(dāng)示波器上的電壓波形電位由4V左右跳變0V時或由0V跳變?yōu)?V左右即是編碼器的零位.這個也很方便而且更.桿子的長度越長精度則越高,實際使用還是用報警器更方便又省錢.只要用耳朵感知就行了.在編碼器的轉(zhuǎn)子與定圈相鄰處作好零位標(biāo)記,然后拆下編碼器建立和完善。
7.找一個好的電機,用上述方法測定零位后在電機轉(zhuǎn)軸與處殼相鄰處作好電機的機械零位標(biāo)記。
8.引出電機的U V W動力線,接入一個用可控制的測試端子上,按順序分別對其中兩相通入24V直流電,通電時間設(shè)為2秒左右,觀察各個電機終停止位置(即各相的機械零位位置)其中一個始必與剛才所作的機械零位標(biāo)記是同一個位置.這就是廠方軟件固定的電機機械零位,當(dāng)然能通過廠方編碼器測試軟件直接更改編碼器的初始零位數(shù)據(jù)就更方便了增多。
9.把Hengstler編碼器裝上電機后端,這一步要小心,以確保編碼器零位記號和電機械械零位位置無偏移,后固定柱頭鏍釘和可調(diào)固定底座啟用。
對于同類電機來說獲得了一個正確的零位位置后以后也就知道了24V的正負極該正確地連接至U V W的哪兩個端子上,以后就不必再逐個搞試驗了,這一型號的編碼器調(diào)零算是搞定。
10.正確連接電機與伺服放大器,并把工作模式定為試運行,各廠商的測試方式均有些差異,請仔細閱讀說明書,如無任何硬件損壞,測試應(yīng)一次成功估算。
11.用自動調(diào)諧功能自動設(shè)定合適的PID數(shù)據(jù).以保證平穩(wěn)運行的實際需要.由于損壞的有些電機很難判別電機軸承是否能承受額定高速運轉(zhuǎn)的要求,經(jīng)這樣處理的電機還應(yīng)進行抽樣力矩測試和軸承測試,如果軸承磨損嚴(yán)重,應(yīng)同時更換軸承活動上。
